Slovník pojmů: kompletní přehled pro robotiky, mechatroniky a kyborgizaci

Úvod: proč další slovník

Robotika je obor, který si bez okolků půjčuje slovník od mechaniky, elektroniky, informatiky i biomedicíny — a výsledkem je terminologická směs, ve které se i technicky zdatný začátečník snadno ztratí. Co je rozdíl mezi MCU a MPU? Proč se pořád mluví o „stupních volnosti"? Znamená SLAM totéž jako mapování? Tento slovník shrnuje pojmy, na které čtenář nejspíš narazí při stavbě prvního robota, čtení datasheetu nebo sledování zpráv o humanoidech a exoskeletonech — u každého hesla s vysvětlením, proč na něm záleží, ne jen s jednořádkovou definicí. Pojmy jsou rozdělené do šesti tematických okruhů; uvnitř okruhu jdou zhruba od základních ke specializovanějším.

Mechanika a konstrukce

Základní stavební kameny každého pohybujícího se stroje — bez ohledu na to, jestli má motor, nebo jen táhla a pružiny.

• Stupně volnosti (Degrees of Freedom, DOF) — počet nezávislých směrů, ve kterých se může daná část mechanismu pohybovat. Jednoduché servo má typicky 1 DOF (otočení kolem jedné osy), lidská paže v rameni má 3 DOF, celá robotická paže s víc klouby může mít 6 nebo 7 DOF — sedm je přitom zajímavé číslo, protože šest DOF stačí na to, aby koncový bod ramene dosáhl libovolné pozice a natočení v prostoru, sedmý navíc dává rameni „loket navíc" pro vyhýbání se překážkám, podobně jako u lidské ruky.
• Kinematika (přímá a inverzní) — přímá kinematika počítá, kde skončí koncový bod ramene, když znáte úhly všech kloubů; inverzní kinematika řeší opačnou, výpočetně těžší úlohu — jaké úhly kloubů potřebujete, aby se koncový bod dostal do zadané pozice. Právě inverzní kinematika je základ řízení robotických paží a jeden z důvodů, proč mají řídicí desky robotických ramen výrazně větší výpočetní nároky než jednoduchý mikrokontrolér pro pohyb vozítka.
• Aktuátor — obecný pojem pro jakoukoli součástku, která mění elektrický, hydraulický nebo pneumatický signál na skutečný fyzický pohyb: motor, servo, lineární aktuátor, pneumatický píst. Senzor sbírá informace o světě, aktuátor na ně reaguje pohybem — je to protipól senzoru v základní smyčce vnímání–rozhodování–akce.
• Servo motor — motor s vestavěnou zpětnou vazbou o poloze (nejčastěji potenciometr nebo enkodér) a řídicí elektronikou, která motor pohání tak, aby dosáhl a udržel zadaný úhel natočení. Hobby serva (typicky ovládaná PWM signálem, viz níže) mají obvykle rozsah kolem 180°, kontinuálně otáčivá serva ("continuous rotation") tuto vlastnost obětují ve prospěch neomezené rotace jako u motoru.
• Krokový motor (stepper motor) — motor, který se otáčí v přesných, diskrétních krocích (typicky 200 kroků na otáčku, tedy 1,8° na krok, u mikrokrokování i výrazně jemněji) místo plynulé rotace. Výhodou je přesné polohování bez enkodéru — řídicí elektronika prostě ví, kolik kroků poslala —, nevýhodou nižší účinnost a moment ve vysokých otáčkách oproti běžnému DC motoru.
• Kroutivý moment (Torque) — síla působící na otáčivé rameno, udávaná v newtonmetrech (N·m) nebo u menších hobby motorů často v kilogramcentimetrech (kg·cm). Je to veličina, kterou převodovka zvyšuje na úkor otáček — viz samostatný podrobný článek o ozubených převodech, kde je princip vysvětlený do hloubky.
• Vůle (Backlash) — mezera mezi zuby ozubeného soukolí nebo mezi jinými spojenými díly, která se projeví jako zpoždění při změně směru pohybu. V přesné robotice (klouby ramen) se řeší speciálními převody s téměř nulovou vůlí, jako je Harmonic Drive — vynalezený Američanem C. Waltonem Musserem, který si princip nechal patentovat v roce 1955 a komerčně ho o pět let později uvedla firma USM Corporation.¹
• Koncový efektor (End effector) — nástroj na konci robotické paže, který skutečně interaguje s okolím: chapadlo (gripper), přísavka, svářecí hlavice, nástroj pro odebírání vzorků. Zbytek ramene existuje jen proto, aby dostal koncový efektor do správné pozice a natočení.
• Exoskeleton (mechanický) — nositelná konstrukce, která kopíruje a podporuje pohyb lidského těla, typicky pro zesílení síly nebo snížení únavy. Za první poháněný exoskeleton na světě se považuje projekt Hardiman firmy General Electric ve spolupráci s americkou armádou, vyvíjený v letech 1965 až 1971 — hydraulický systém o hmotnosti 680 kg, který měl uživateli umožnit zvedat až 340 kg, ale kvůli nezvladatelným, „násilným" pohybům se s člověkem uvnitř nikdy nerozjel naplno.²

Pohony, elektronika a řízení pohybu

Jak se elektrický signál z řídicí desky vůbec dostane k tomu, aby něčím pohnul.

• PWM (Pulse Width Modulation, pulzně-šířková modulace) — technika, kterou digitální výstup (jen zapnuto/vypnuto) napodobuje analogový signál rychlým přepínáním mezi oběma stavy s proměnlivou šířkou pulzu (tzv. střída, duty cycle). Čím delší část periody je signál „zapnutý", tím vyšší efektivní napětí/výkon motor nebo LED dostává — je to základní princip řízení otáček DC motorů i polohy hobby serv.
• H-můstek — elektronické zapojení ze čtyř spínačů (tranzistorů), které umožňuje DC motoru točit se oběma směry a navíc ho aktivně brzdit, ne jen vypnout. Jméno má podle uspořádání spínačů, které v schématu připomíná písmeno H s motorem uprostřed příčky.
• ESC (Electronic Speed Controller) — specializovaný driver pro bezkartáčové (BLDC) motory, typicky u dronů a RC modelů. Na rozdíl od jednoduchého H-můstku musí ESC elektronicky komutovat, tedy přepínat, které ze tří vinutí motoru je právě pod proudem, aby motor vůbec točil — u kartáčových motorů tuto funkci dřív dělaly mechanické kartáčky.
• BLDC motor (Brushless DC motor, bezkartáčový motor) — DC motor bez mechanických kartáčků pro přepínání polarity vinutí; tuto funkci přebírá elektronika (viz ESC výše). Výsledkem je vyšší účinnost, delší životnost a méně elektromagnetického rušení než u kartáčového motoru, za cenu složitější řídicí elektroniky.
• Driver (budič) — obecně elektronický obvod mezi „mozkem" (mikrokontrolérem) a výkonovým prvkem (motorem, LED pásem, solenoidem), který dokáže zvládnout proud a napětí, jaké by samotné GPIO piny mikrokontroléru nezvládly. H-můstek a ESC jsou konkrétní příklady driverů.
• Enkodér — senzor sledující polohu nebo otáčky hřídele. Inkrementální enkodér hlásí jen relativní změnu (o kolik kroků/stupňů se hřídel pootočil), po zapnutí tedy neví, kde přesně je, dokud neprojede referenčním bodem; absolutní enkodér zná svou polohu okamžitě po zapnutí, protože každé poloze odpovídá jedinečný signál.
• PID regulace — algoritmus zpětnovazebního řízení, který kombinuje tři složky podle rozdílu mezi žádanou a skutečnou hodnotou (tzv. regulační odchylku): proporcionální (P, reakce úměrná aktuální odchylce), integrační (I, reakce na dlouhodobě přetrvávající odchylku) a derivační (D, reakce na rychlost změny odchylky, tlumí přestřelení). Je to pravděpodobně nejpoužívanější regulační algoritmus v hobby i průmyslové robotice — od udržení rychlosti motoru až po stabilizaci dronu.
• Zpětná vazba (Feedback loop) — obecný princip, kdy systém měří výsledek vlastního jednání a používá ho k úpravě dalšího jednání. PID regulace je jeden konkrétní způsob, jak zpětnou vazbu matematicky zpracovat, ale princip samotný je širší — týká se i sledování polohy servem nebo stabilizace kráčejícího robota.
• Mrtvé pásmo (Deadband) — rozsah kolem žádané hodnoty, ve kterém regulátor cíleně nereaguje, aby se motor neustále nedotřepával v místě, kde je odchylka tak malá, že další korekce by způsobila jen zbytečné opotřebení a spotřebu energie.

Řídicí elektronika a komunikace

Jak spolu jednotlivé součástky na desce (a mezi deskami) mluví.

• MCU (Microcontroller Unit, mikrokontrolér) — celý „počítač" na jednom čipu: procesorové jádro, paměť (RAM i flash pro program) a periferie (GPIO, ADC, komunikační sběrnice) v jednom pouzdře. Typický příklad je ESP32 nebo čip na Arduinu — MCU je určen k tomu, aby běžel jeden konkrétní program, ne obecný operační systém.
• MPU (Microprocessor Unit) — na rozdíl od MCU jen samotné výpočetní jádro bez integrované paměti a periferií, které potřebuje externí čipy okolo (paměť, řadiče), aby vůbec fungovalo — typický pro plnohodnotné počítače a desky jako Raspberry Pi (přesněji jde tam o SoC, viz níže), ne pro jednoduché senzorové uzly.
• SoC (System on Chip) — čip integrující víc než jen procesor a paměť — typicky i grafický akcelerátor, řadiče pro Wi-Fi/Bluetooth, kodéry videa. Raspberry Pi běží na SoC, ne na holém MPU ani jednoduchém MCU.
• GPIO (General Purpose Input/Output) — univerzální digitální pin mikrokontroléru, který lze softwarově nastavit jako vstup (čtení stavu tlačítka, senzoru) nebo výstup (rozsvícení LED, spínání relé). Je to nejzákladnější způsob, jak MCU komunikuje s okolním světem.
• I2C (Inter-Integrated Circuit) — dvouvodičová sériová sběrnice (datový vodič SDA a hodinový SCL), kterou v roce 1982 poprvé formálně specifikovala firma Philips Semiconductors (dnešní NXP) pro komunikaci mezi čipy na jedné desce.³ Umožňuje na dvou vodičích adresovat desítky zařízení najednou (senzory, displeje, expandéry), běžné přenosové rychlosti jsou 100 kbit/s (Standard mode), 400 kbit/s (Fast mode) až 3,4 Mbit/s (High-speed mode).³
• SPI (Serial Peripheral Interface) — rychlejší, ale náročnější sériová sběrnice (samostatné vodiče pro data v obou směrech plus hodinový signál a výběr zařízení), kterou firma Motorola zavedla u svých mikrokontrolérů začátkem 80. let. Na rozdíl od I2C nemá SPI jediný formální standard spravovaný normalizačním orgánem — je to spíš zavedená (de facto) konvence, což občas komplikuje kompatibilitu mezi zařízeními různých výrobců.⁴
• UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter) — nejjednodušší sériová komunikace typicky po dvou vodičích (TX a RX), bez sdíleného hodinového signálu — obě strany se místo toho musí předem shodnout na rychlosti přenosu (baud rate). Používá se často pro ladicí výstup, GPS moduly nebo komunikaci mezi dvěma deskami.
• ADC / DAC (Analogově-digitální a digitálně-analogový převodník) — ADC převádí spojitý analogový signál (např. napětí z potenciometru nebo analogového senzoru) na diskrétní číselnou hodnotu, se kterou umí MCU dál pracovat; DAC dělá opak. Rozlišení převodníku (typicky 8 až 16 bitů) určuje, na kolik úrovní dokáže vstupní/výstupní signál rozdělit.
• RTOS (Real-Time Operating System) — operační systém navržený tak, aby garantoval, že se určité úlohy provedou v přesně vymezeném časovém okně, ne jen „co nejdřív to půjde" jako běžný desktopový systém. V robotice je RTOS důležitý všude tam, kde zpoždění v řízení (třeba stabilizace dronu) znamená reálné riziko pádu nebo poškození, ne jen zaseknutou aplikaci.

Senzorika a vnímání

Jak robot zjišťuje, co se kolem něj (nebo s ním samotným) děje.

• IMU (Inertial Measurement Unit, inerciální měřicí jednotka) — modul kombinující akcelerometr, gyroskop a často i magnetometr do jednoho čipu, který dohromady dává informaci o zrychlení, rotaci a natočení vůči zemskému magnetickému poli. Je to základní senzor pro stabilizaci dronů, balancujících robotů i orientaci mobilních zařízení.
• Akcelerometr — senzor měřící zrychlení (včetně gravitačního zrychlení, díky čemuž lze v klidu odhadnout náklon zařízení vůči zemi).
• Gyroskop — senzor měřící úhlovou rychlost otáčení kolem os; na rozdíl od akcelerometru „necítí" gravitaci, ale zase přesně zachytí, jak rychle se objekt právě natáčí.
• Magnetometr — senzor měřící sílu a směr magnetického pole, v navigaci se používá podobně jako klasický kompas k určení směru vůči severu.
• LIDAR (Light Detection and Ranging) — senzor měřící vzdálenost k okolním objektům vysíláním laserových pulzů a měřením doby, než se odražené světlo vrátí zpět. Otáčivé lidary vytvářejí kolem robota 2D nebo 3D mapu vzdáleností, což je klíčový vstup pro navigaci autonomních vozidel a robotů.
• ToF senzor (Time of Flight) — princip měření vzdálenosti stejný jako u lidaru (doba letu světla tam a zpět), ale typicky jde o jednodušší, levnější a kratkodosahovější senzor pro měření vzdálenosti k jednomu bodu nebo malé oblasti, běžný v hobby robotice pro detekci překážek na krátkou vzdálenost.
• Ultrazvukový senzor — měří vzdálenost podobně jako lidar/ToF, ale místo světla vysílá a přijímá ultrazvukové vlny. Je levnější než lidar, ale méně přesný a citlivější na materiál a úhel povrchu, od kterého se zvuk odráží (měkké nebo šikmé povrchy signál pohltí nebo odrazí mimo senzor).
• Proprioception vs. exteroception — proprioception je vnímání vlastního stavu robota (poloha kloubů, náklon, rychlost motoru) pomocí enkodérů a IMU; exteroception je vnímání vnějšího prostředí (kamera, lidar, ultrazvuk). Robot potřebuje obojí — proprioception, aby věděl, co dělá jeho vlastní tělo, exteroception, aby věděl, co je kolem něj.
• Fúze senzorů (Sensor fusion) — kombinace dat z víc senzorů do jednoho spolehlivějšího odhadu stavu, protože žádný jednotlivý senzor není dokonalý (akcelerometr je přesný dlouhodobě, ale zašuměný okamžitě; gyroskop naopak). Typickým algoritmem pro fúzi je Kalmanův filtr, který matematicky zvažuje, jak moc věřit každému senzoru v daném okamžiku.

Software, autonomie a AI v robotice

Vrstva, která z hromady motorů a senzorů dělá robota schopného rozhodovat se sám.

• Firmware — software běžící přímo na mikrokontroléru robota, blízko hardwaru, obvykle bez plnohodnotného operačního systému — na rozdíl od aplikačního softwaru běžícího na počítači nebo serveru.
• ROS / ROS 2 (Robot Operating System) — sada open-source knihoven a nástrojů pro psaní robotického softwaru, ne operační systém v tradičním smyslu (běží nad Linuxem nebo jiným OS). Základ položili ještě před založením firmy Willow Garage doktorandi Eric Berger a Keenan Wyrobek na Stanfordu; Willow Garage (založená v lednu 2007) na jejich práci navázala a v listopadu téhož roku zveřejnila první kód pro potřeby svého výzkumného robota PR2.⁵ Novější větev ROS 2 (první vydání koncem roku 2017) řeší nedostatky původního ROS důležité pro reálné nasazení — podporu reálného času, zabezpečení komunikace a provoz na vestavěných systémech, ne jen na vývojářském počítači.⁵
• SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) — algoritmus/úloha, kdy si robot současně buduje mapu neznámého prostředí a zároveň v té mapě určuje vlastní polohu — obě úlohy jsou propletené, protože přesná mapa potřebuje znát přesnou polohu robota a naopak. Pojem SLAM se v odborné literatuře běžně připisuje výzkumníkům Hugh Durrant-Whyteovi a Johnu Leonardovi, kteří ho zavedli v polovině 90. let a navázali tak na starší výzkum sledování geometrických orientačních bodů z počátku téže dekády — Durrant-Whyte patří dodnes mezi uznávané průkopníky metod pravděpodobnostní robotiky, ke kterým SLAM patří.⁶
• Teleoperace — dálkové ovládání robota člověkem v reálném čase, typicky přes video přenos a nějakou formu ovladače (joystick, exoskeletální rukavice). Používá se jak jako plnohodnotný způsob řízení (např. u odstřelovacích/pyrotechnických robotů), tak jako zdroj tréninkových dat pro učení autonomního chování.
• Úrovně autonomie — škála popisující, kolik rozhodování dělá robot sám a kolik zůstává na člověku, od plné teleoperace (člověk řídí každý pohyb) přes asistovanou autonomii (robot navrhuje, člověk schvaluje) až po plnou autonomii (robot jedná samostatně, člověk jen dohlíží nebo vůbec ne). Podobný koncept se v autonomním řízení aut standardizoval do šesti úrovní SAE (0 až 5), v robotice obecně se ale striktní číslovaná škála běžně nepoužívá.
• Sim-to-real — přenos dovednosti nebo modelu, natrénovaného v simulaci, do reálného, fyzického robota. Klíčovým problémem je tzv. reality gap — rozdíl mezi zjednodušenou fyzikou simulace a nepředvídatelností reálného světa (tření, vůle, opotřebení), kvůli kterému chování naučené jen v simulaci často v realitě selhává, dokud se model dodatečně nedoladí na reálných datech.
• Digitální dvojče (Digital twin) — průběžně aktualizovaný digitální/simulační model konkrétního fyzického stroje nebo systému, který se používá k testování, predikci poruch nebo optimalizaci bez zásahu do reálného zařízení. Koncept bývá připisován Michaelu Grievesovi a jeho prezentaci z roku 2002, přesný vznik samotného termínu je ale mezi historiky techniky sporný — podle podrobné rešerše z roku 2022 lze termín přímočařeji vystopovat až k plánovacímu dokumentu NASA z roku 2010, zatímco spojení s Grievesovou prací z roku 2002 nemá jednoznačný dobový důkaz.⁷
• VLA model (Vision-Language-Action) — typ AI modelu, který kombinuje vidění (rozpoznání scény z kamery), porozumění jazyku (instrukce zadaná text/hlasem) a přímo generuje akce robota — tedy spojuje tři úlohy, které se dřív řešily odděleně, do jednoho natrénovaného systému. Je to jeden z klíčových stavebních kamenů dnešní vlny „fyzické AI" v humanoidních robotech.
• Embodied AI (fyzická AI) — širší označení pro umělou inteligenci, která se neomezuje na text nebo obrázky, ale jedná ve fyzickém světě prostřednictvím robotického těla — vnímá senzory, rozhoduje se a jedná aktuátory, s reálnými fyzikálními důsledky vlastních chyb.

Kyborgizace, bionika a rozhraní člověk–stroj

Místo, kde robotika přestává být jen o strojích a začíná se přímo dotýkat lidského těla.

• Protéza — náhrada chybějící části těla. Moderní myoelektrická protéza snímá elektrickou aktivitu zbylých svalů (elektromyografii, EMG) a podle ní řídí pohyb umělé ruky nebo prstů — uživatel ji tedy ovládá stejnými nervovými signály, jaké by použil pro původní končetinu.
• Exoskeleton (nositelný, medicínský/pracovní) — na rozdíl od mechanického exoskeletonu z první kapitoly jde o kategorii určenou přímo k nošení na těle za účelem rehabilitace (pomoc lidem po poranění míchy znovu chodit) nebo snížení fyzické zátěže při práci (podpora zad a nohou při zvedání břemen).
• BCI (Brain-Computer Interface, rozhraní mozek-počítač) — technologie umožňující přímou komunikaci mezi mozkem a externím zařízením, obvykle snímáním elektrické aktivity neuronů. Nejznámějším nedávným příkladem je firma Neuralink, jejíž první člověk s implantátem (Noland Arbaugh) dostal zařízení koncem ledna 2024 v rámci klinické studie PRIME — implantát obsahuje 1024 elektrod na 64 tenkých vláknech.⁸ Neuralink přitom není první firmou nebo výzkumnou skupinou, která BCI u člověka vyzkoušela — jde jen o mediálně nejviditelnější příklad posledních let.⁸
• Haptická zpětná vazba — umělé vyvolání hmatového vjemu (vibrace, tlak, odpor) u uživatele, typicky u teleoperovaných robotů nebo protéz, aby operátor „cítil", co robotická ruka dělá, místo aby se spoléhal jen na obraz z kamery.
• Biohacking — široký, neformální pojem pro experimentování s vlastním tělem pomocí technologie mimo standardní lékařskou péči — od sledování biometrických dat přes doplňky stravy až po dobrovolné implantáty (např. RFID čipy pod kůži). V kontextu robotiky/kyborgizace jde nejčastěji o tu poslední kategorii — amatérské implantáty elektroniky do vlastního těla.
• Implantát — obecně jakékoli zařízení chirurgicky umístěné do těla, ať už medicínsky nezbytné (kardiostimulátor, kochleární implantát pro sluchově postižené) nebo volitelné (biohackerský RFID čip). BCI implantát typu Neuralink je jen jednou, technologicky nejnovější kategorií z mnohem širší rodiny implantátů používaných v medicíně už desítky let.

Materiály a výroba

Jak se fyzicky vyrábí to, z čeho je robot nebo protéza postavená.

• Aditivní výroba (3D tisk) — obecné označení pro výrobu postupným přidáváním materiálu vrstvu po vrstvě, na rozdíl od tradiční subtraktivní výroby, kde se materiál naopak z polotovaru odebírá. Existuje víc konkurenčních technologií, z nichž hobby robotici nejčastěji potkají FDM a SLA (viz níže).
• FDM (Fused Deposition Modeling, tavené nanášení materiálu) — nejrozšířenější hobby metoda 3D tisku, kdy tiskárna nanáší roztavené vlákno plastu (PLA, PETG, ABS, nylon) vrstvu po vrstvě přes vyhřívanou trysku. Technologii vynalezl a v roce 1989 patentoval Scott Crump, který ve stejné době se svou ženou Lisou založil firmu Stratasys.⁹
• SLA (Stereolithography, stereolitografie) — 3D tisk vytvrzováním tekuté pryskyřice pomocí UV laseru nebo projektoru, vrstva po vrstvě. Termín i základní patent pocházejí od Chucka Hulla, který si stereolitografii nechal patentovat v roce 1984 (patent udělen 1986) a následně spoluzaložil firmu 3D Systems, jež metodu komercializovala.¹⁰ Oproti FDM dává SLA hladší povrch a jemnější detaily, za cenu křehčích výtisků a nutnosti pracovat s tekutou, na světlo citlivou pryskyřicí.
• SLS (Selective Laser Sintering, selektivní laserové spékání) — 3D tisk spékáním prášku (typicky nylonového) laserem bod po bodu, vrstvu po vrstvě. Na rozdíl od FDM a SLA nepotřebuje podpůrné konstrukce (nevytištěný prášek kolem výtisku funguje jako přirozená opora), což umožňuje složitější geometrie, ale metoda zůstává výrazně dražší a méně dostupná pro hobby použití.
• Subtraktivní výroba (CNC obrábění) — výroba odebíráním materiálu z polotovaru (frézování, soustružení, vrtání) řízeným počítačem, opak aditivní výroby. Základy číslicově řízených obráběcích strojů položil v poválečných letech americký konstruktér John T. Parsons ve spolupráci s Servomechanisms Laboratory na MIT — jejich práce z přelomu 40. a 50. let vedla k prvnímu funkčnímu NC stroji a programovacímu jazyku APT, za což Parsons v roce 1985 získal americkou National Medal of Technology.¹¹
• Kompozit (a uhlíkové vlákno) — materiál složený ze dvou a víc odlišných složek, jejichž kombinace dává lepší vlastnosti, než by měla každá složka samostatně — typicky vlákna (skelná, uhlíková) zalitá v pryskyřici. Uhlíkové kompozity se v robotice a protetice cení pro extrémně vysoký poměr pevnosti k hmotnosti, díky kterému se dá stavět tuhá, ale lehká konstrukce ramene nebo rámu dronu.

Závěr: slovník jako výchozí bod, ne cíl

Tenhle přehled zdaleka nevyčerpává celý slovník oboru — cílem bylo posbírat pojmy, na které začínající robotik skutečně narazí hned v prvních týdnech čtení datasheetů, fór a článků o nových humanoidech, ne sepsat úplnou encyklopedii. Řada hesel výše (ozubené převody, PID regulace, SLAM) by si zasloužila — a na roboVěda.cz už místy má nebo časem bude mít — vlastní samostatný, mnohem hlubší článek. Tenhle slovník berte jako mapu, podle které se v takových hlubších textech neztratíte, ne jako jejich náhradu.

Citovaná díla